I. Klassificering af industrielle robotter
I henhold til operatørkoordinatformularen kan der opdeles i:
(1) Kartesiske koordinattype Industrielle robotter
Dens bevægelsesdel består af tre gensidigt vinkelrette lineære bevægelser (dvs. PPP), og dens arbejdsområde er rektangulært. Dens bevægelige afstand i hver aksial retning kan læses direkte på hver koordinatakse, som er intuitiv, let at programmere og beregne positionen og holdningen, høj positioneringsnøjagtighed, kontrol uden at koble, enkel struktur, men det rum, der besættes af kroppen, er stor i størrelse, handlingsområdet er lille, dårlig fleksibilitet og vanskelig at arbejde i koordinering med andre industrielle robotter.
(2) Cylindrisk koordinat type industriel robot
Bevægelsesformen realiseres ved en rotation og to mobile bevægelsessystem, arbejdsområdegrafen for cylinderen, sammenlignet med den kartesiske koordinatindustrielle robot, under de samme arbejdsområdeforhold, kroppen optager et lille volumen, men bevægelsesområdet er stort, dens positionsnøjagtighed er kun nummer to til den kartesiske koordinatrobot, der er vanskelig at arbejde i koordination med andre industrielle robotter.
(3) Sfærisk koordinatrobot
Også kendt som polær koordinat industriel robot, dens armbevægelse ved to rotation og en lineær bevægelse (dvs. RRP, en roterende, en tonehøjde og en teleskopisk bevægelse) sammensat af arbejdsområdet for en sfære, kan det være op og ned tonehøjde og kan forstå jorden eller lære den lave position af koordineringen af arbejdspladsen, dens positions nøjagtighed er høj, idet den er en formodning, der forhold til armen.
(4) Multi-Joint Industrial Robots
Også kendt som roterende koordinat industrielle robotter, denne industrielle robotarm og menneskelige øvre lem svarende til de første tre samlinger er roterende vice (dvs. RRR), den industrielle robot er generelt sammensat af søjler og store og små arme, søjler og store arme ser dannelsen af skulderbederne, store arme og små arme til form albue, kan gøre den store arm til at dreje bevægelsen og banebrydende sving, at do do do do do do do do do do do do do do do do the tonehving. Dens struktur er den mest kompakte, fleksibilitet, mindste fodaftryk, kan arbejde i koordinering med andre industrielle robotter, men den positionelle nøjagtighed underviser lavt, der er et balanceproblem, kontrolkobling, denne industrielle robot er mere og mere udbredt.
(5) Planfugetype Industriel robot
Den bruger et mobilt led og to roterende samlinger (dvs. PRR), mobile samlinger til at opnå op- og ned -bevægelse, mens de to roterende samlinger kontrollerer for- og bag-, venstre og højre bevægelser. Denne form for industriel robot er også kendt som (Scara (Seletive Compliance Assembly Robot Arm) Assembly Robot. I den vandrette retning har den fleksibilitet, mens den i den lodrette retning har undervist stor stivhed. Det er en simpel struktur, fleksibel handling, for det meste anvendt i samlingsoperationer, især egnet til indsættelsesindsættelsesmontering, f.eks. I indsættelsen
I henhold til køremetoden kan der opdeles i:
(1) Pneumatiske industrielle robotter
Denne type industrielle robotter til komprimeret luft for at drive operatøren, fordelene ved luftkilden er praktisk, hurtig handling, enkel struktur og lave omkostninger, ingen forurening, ulempen er, at luften er komprimerbar, hvilket resulterer i dårlig stabilitet i arbejdshastighed Newtons.
(2) Hydrauliske industrielle robotter
Hydraulisk tryk er meget højere end lufttrykket, generelt ca. 70 kpa, så det hydrauliske drev industrielle robot har en større løftekapacitet, op til tusinder af newton. Disse industrielle robotter er kompakte, glatte transmission, følsomme handling, men tætningskravene er høje og bør ikke fungere i høje eller lavt temperaturmiljø.
(3) Elektriske industrielle robotter
Dette er i øjeblikket den mest anvendte klasse af industrielle robotter, ikke kun på grund af de mange sorter af elektriske motorer, industriel robotdesign giver en række muligheder, men også fordi de kan bruge en række fleksible kontrolmetoder. I de tidlige dage blev der udviklet steppermotorer til at drive dem, derefter blev DC -servo -drevenheder udviklet, og nu udvikler AC Servo Drive -enheder også hurtigt. Disse drevenheder kører enten operatøren direkte, eller gennem enheder som harmonisk reduktion for at bremse drevet, er strukturen meget kompakt og enkel.
Ii. Industrial Robot Control System
Industriel robotkontrolteknologi
- Er udviklet på grundlag af kontrolteknologien for traditionelle mekaniske systemer, så der er ingen grundlæggende forskel mellem de to, men det industrielle robotkontrolsystem har mange specielle funktioner. Egenskaberne er som følger:
- Industrielle robotter har en række samlinger, typiske industrielle robotter har fem eller seks samlinger, hvert led styres af et servosystem, bevægelsen af flere samlinger kræver, at hvert servosystem fungerer sammen.
- Industrial Robots arbejdsopgave er at kræve, at operatørens hånd udfører rumlig punktbevægelse eller kontinuerlig banebevægelse, bevægelseskontrol af industrielle robotter, behovet for komplekse koordinattransformationsoperationer samt den inverse drift af matrixfunktionen.
- Den matematiske model for industrielle robotter er en multivariat, ikke-lineær og variabel parameterkompleksmodel, der er også kobling mellem variablerne, så kontrol af industrielle robotter bruges ofte til kontrol af feed-forward, kompensation, afkobling og adaptive og andre komplekse kontrolteknikker.
- De mere avancerede industrielle robotter kræver bestemmelse og analyse af miljøforhold, kontrolinstruktioner, brugen af computere til at etablere en enorm informationsbase, brugen af kunstig intelligens til kontrol, beslutningstagning, styring og drift i overensstemmelse med de givne krav, det automatiske udvalg af den bedste kontrollov.
Kontrolsystemet for industrielle robotter sender grundlæggende krav ud:
- Indse position, hastighed, acceleration og andre kontrolfunktioner af industrielle robotter, for kontinuerlig banebevægelse af industrielle robotter skal også have banen til planlægnings- og kontrolfunktionerne.
- Praktisk menneskelig-maskine-interaktionsfunktion bruger operatøren den direkte kommandokode til de industrielle robotrolleinstruktioner. Brugen af industrielle robotter med operationel viden om hukommelsen, korrektion og arbejdsprogram hoppfunktion.
- Det har funktionen af at detektere og føle det eksterne miljø (inklusive driftsbetingelser). For at den industrielle robot skal have evnen til at tilpasse sig ændringer i den eksterne tilstand, skal den industrielle robot være i stand til at måle, genkende, dømme og forstå funktioner som vision, tvinge sans, taktil sans og anden relevant information. I automatiserede produktionslinjer anvender industrielle robotter muligheden for at udveksle information med andet udstyr og koordinere deres arbejde.
Klassificering af industriel robotstyringssystem:
- Industrial Robot Control System kan klassificeres ud fra forskellige perspektiver, såsom kontrol af bevægelsen på forskellige måder, som kan opdeles i fælles kontrol, kartesisk rumbevægelseskontrol og adaptiv kontrol; I henhold til de forskellige måder til bane -kontrol, som kan opdeles i punktkontrol og kontinuerlig bane -kontrol; I henhold til de forskellige måder til hastighedskontrol, som kan opdeles i hastighedskontrol, accelerationskontrol, kraftstyring.
- Programkontrolsystem, til hver grad af frihed til at pålægge en bestemt regelmæssig kontrolrolle, kan roboten realisere den krævede rumlige bane.
- Adaptivt kontrolsystem, når de eksterne betingelser ændres, for at sikre den krævede kvalitet eller for at forbedre kontrolens kvalitet i sig selv med ophobningen af erfaring, er processen baseret på tilstanden for operationsmaskinen og servo -fejlobservation og juster derefter parametrene for den ikke -lineære model, indtil fejlen forsvinder. Strukturen og parametrene i et sådant system kan ændres automatisk over tid og betingelser.
- Kunstige intelligenssystemer, som ikke kan udarbejde et bevægelsesprogram på forhånd, kræver i stedet, at kontrolhandlingen bestemmes i realtid under bevægelsesprocessen baseret på den omgivende statsoplysning. Når de eksterne betingelser ændres, for at sikre den krævede kvalitet eller for at forbedre kontrolkvaliteten i sig selv med ophobningen af erfaring, er processen baseret på observationen af operationsmaskinens tilstand og servo -fejl og juster derefter parametrene for den ikke -lineære model, indtil fejlen forsvinder. Strukturen og parametrene i et sådant system kan ændres automatisk med tid og betingelser. Således er dette system et adaptivt kontrolsystem.