Brugen af industrielle robotter stiger gradvist, hovedsageligt på grund af de mange fordele, de tilbyder. For industrielle robotter skal industrirelaterede mennesker have en vis forståelse. Men hvad angår almindelige mennesker, er industrielle robotter en vis afstand fra vores liv. For at øge din forståelse af industrielle robotter vil denne artikel introducere de 4 store kontrolmetoder for industrielle robotter.
Kontrol af industrielle robotter er i øjeblikket den mest anvendte robot på markedet, når de industrielle robotter, men også den mest modne og perfekte en robot, og industrielle robotter kan bruges i vid udstrækning, takket være den har en række kontroltilstande, ifølge de forskellige Opgaver, kan opdeles i punktkontroltilstand, kontinuerlig bane -kontroltilstand, kraft (drejningsmoment) kontroltilstand og intelligent kontroltilstand for de fire kontroltilstande, den følgende side af den detaljerede beskrivelse af funktionen af disse kontroltilstande. Følgende er en detaljeret beskrivelse af de funktionelle punkter for disse kontroltilstande.
1. Point Position Control (PTP)
Denne kontrolmetode kontrollerer kun placeringen af slutffekten af den industrielle robot på visse specificerede diskrete punkter i arbejdsområdet. Når man kontrollerer, kræves det kun, at den industrielle robot kan bevæge sig hurtigt og nøjagtigt mellem nabopunkter, og der er ingen bestemmelse i bevægelsesbanen for at nå målpunktet. Positioneringsnøjagtighed og den krævede tid til bevægelse er de to vigtigste tekniske indikatorer for denne kontrolmetode. Da denne kontrolmetode er let at realisere og ikke kræver høj positioneringsnøjagtighed, bruges den ofte i operationer, såsom indlæsning og losning, håndtering, spot lodning og indsættelse af komponenter på kredsløb, som kun kræver, at placeringen af slutningen- effektor holdes nøjagtigt på målpunktet. Denne metode er relativt enkel, men det er ret vanskeligt at opnå en positioneringsnøjagtighed på 2 ~ 3um.
2. Kontinuerlig bane kontrol (CP)
Denne kontrolmetode er kontinuerligt at kontrollere placeringen af slut-effekten af den industrielle robot i driftsrummet og kræve, at den bevæger sig inden for et bestemt nøjagtighedsområde strengt i henhold til den forudbestemte bane og hastighed, og hastigheden er kontrollerbar, banen er glat, og bevægelsen er glat for at afslutte driftsopgaven. Fugerne i den industrielle robot udfører de tilsvarende bevægelser kontinuerligt og synkront, og dens endeeffekt kan danne en kontinuerlig bane. De vigtigste tekniske indikatorer for denne kontrolmetode er bane-sporingsnøjagtigheden og glatheden i slut-effektens holdning af industrielle robotter, normalt buesvejsning, maleri, afgrænsning og testoperationsrobotter bruger denne kontrolmetode.
3. kraft (drejningsmoment) kontrolmetode
I samling, gripende og placering af genstande osv. Ud over kravet om nøjagtig positionering, men også kræver brug af kraften eller drejningsmomentet skal være passende, skal dette bruges (drejningsmoment) servo -tilstand. Princippet om denne type kontrol er dybest set det samme som for positionsservo -kontrol, bortset fra at input og feedback ikke er positionssignaler, men kraft (drejningsmoment) signaler, så der skal være en kraft (drejningsmoment) sensor i systemet. Brug undertiden også nærheds-, glidnings- og andre sensingfunktioner til adaptiv kontrol.
4. Intelligent kontrolmetode
Intelligent kontrol af roboten er at få viden om det omgivende miljø gennem sensorer og træffe beslutninger i overensstemmelse hermed baseret på sin egen interne videnbase. Brugen af intelligent kontrolteknologi får robotten til at have en stærk miljøtilpasningsevne og selvlæringsevne. Udviklingen af intelligent kontrolteknologi afhænger af den hurtige udvikling af kunstig intelligens, såsom kunstige neurale netværk, genetiske algoritmer, genetiske algoritmer, ekspertsystemer osv. I de senere år. Måske denne kontroltilstandstilstand, industrielle robotter er virkelig en lille "kunstig intelligens" -smag, men også den sværeste at kontrollere godt, ud over algoritmer, men er også stærkt afhængige af nøjagtigheden af komponenterne.
Fra synspunktet om kontrolens art er de nuværende industrielle robotter, i de fleste tilfælde stadig i bunden af den rumlige positioneringskontrolstadium, der ikke er meget intelligent indhold, kan siges at være bare en relativt fleksibel robot Arm, væk fra det "menneskelige" der er stadig en lang vej at gå.