Hvis du har forsket i forskellige typer armaturer, så er du muligvis stødt på udtrykket EOAT. Dette betyder ende-på-arm-værktøj eller ende-effektor. Det refererer i det væsentlige til enhver enhed for enden af en robotarm
.
En griber er en sluteffektor. Andre EAOT'er kan være kameraer og svejseværktøjer.
De forskellige typer gribere, du finder på det kollaborative robotmarked, er:
- Håndgribere med fleksible fingre
- Klo eller krog gribere
- Sugekop, vakuum eller pneumatiske gribere
- Hydrauliske gribere
- Specifikke 3D-print gribere
- Oppustelige tasker og puder
- Magnetiske eller elektroniske armaturer
Top armaturtyper til brug med kollaborative robotter
Når det kommer til at vælge den rigtige griber til en proces, kan det virke som en skræmmende opgave. De mest populære typer gribere omfatter fingergribere, vakuumgribere og magnetiske gribere.
Hver type griber kan skelnes ved hjælp af kraftmetoden og styringen eller fingerfærdigheden af selve griberen, og hver type er velegnet til forskellige opgaver.
Vakuum gribere
Vakuumgribere fungerer ved at udnytte forskellen mellem atmosfærisk tryk og vakuum. De gør det muligt for griberen at løfte, gribe og flytte genstande.
Typisk genereres vakuumstrømmen af en mikro-elektromekanisk pumpe eller en trykluftdrevet pumpe. Du skal sikre, at vakuumstrømmen er uafbrudt for at sikre, at den kollaborative robot sikkert kan gribe de genstande, den opfanger.
Forskellen mellem en elektromekanisk pumpe og en trykluftdrevet pumpe er, at en trykluftdrevet pumpe yder fire til ti gange så meget som en elektromekanisk pumpe. Dette gør trykluftdrevne pumper til et bedre valg, hvis du skal løfte tunge genstande.
På den anden side udmærker elektromekanisk drevne vakuumgribere sig, når applikationen kræver en høj grad af manøvredygtighed og fingerfærdighed.
Vakuumgribere er alsidige og kan bruges til at automatisere en lang række opgaver. De er mest almindeligt anvendt til emballering og palletering.
En anden fordel ved vakuumgribere er, at de typisk er billigere end andre typer gribere.
Ulemper ved vakuumgribere omfatter øgede driftsomkostninger, da de bruger mere strøm end andre typer gribere og ofte kræver en ekstern lufttilførsel for at skabe et vakuum. Elektriske vakuumgribere har dog deres egen indbyggede vakuumpumpe og kan integreres problemfrit med kollaborative robotter.
Pneumatiske gribere
Pneumatiske gribere bruger en kombination af trykluft og et stempel til at betjene fingre eller kæber. De mest populære pneumatiske greb er tilgængelige i 2-- og 3-fingerkonfigurationer, men der er også modeller, der ligner menneskehænder.
Disse er et af de mest alsidige armaturværktøjer og kan udføre en bred vifte af applikationer.
Fordelene ved at bruge pneumatiske greb er lave omkostninger og en bred vifte af spændekræfter. De er ideelle til at arbejde på trange steder og har hurtige svartider.
Ulempen er, at pneumatiske gribere kun er egnede til at håndtere en enkelt type del, så de er måske ikke ideelle, hvis dit anlæg producerer en masse lavvolumen - høj blandingsgenstande. En anden ulempe er, at denne klemmetype tilbyder begrænset kraft- og positionskontrol sammenlignet med andre klemmetyper, og de kræver trykluft for at fungere. Behovet for trykluft betyder også, at der kræves yderligere ventiler, hvilket øger omkostningerne til hardwareintegration og programmering.
Hydrauliske armaturer
Denne type armatur er drevet af hydraulisk væske. Hydrauliske klemmer vil give større klemkraft end lignende designs, der anvender pneumatiske kontroller. Dette gør dem ideelle til tunge opgaver.
En af de vigtigste fordele ved hydrauliske gribere er deres fremragende spændekraft. Ulempen er, at de tilføjer kompleksitet og kræver håndtering af olie, pumper og reservoirer. Dette kan alt sammen føre til højere vedligeholdelsesomkostninger sammenlignet med andre gribetyper. Disse typer gribere kan også være tungere, hvilket begrænser anvendelsen og brugen af kollaborative robotter.
Motoriserede gribere
Motoriserede gribere er et populært valg, når kollaborative robotapplikationer kræver pick and place. Disse typer gribere giver ikke det samme niveau af spændekraft sammenlignet med hydrauliske gribere. De er dog bedre egnet til applikationer, der kræver højhastigheds-twinning med lette til mellemstore gribekræfter.
Motoriserede gribere er typisk udstyret med både to-kæbe og tre-kæber enheder. Tre-kæber-konfigurationer foretrækkes ofte til brug på runde eller cylindriske genstande, mens to-kæber kan samles igen for at passe til enhver anden type anvendelse.
En af de mest definerende egenskaber ved at bruge motoriserede gribere til fremstilling af automatisering er kontrol. De fleste motoriserede gribere kommer med en indbygget mikroprocessor, der gør det muligt for brugeren at ændre spændekraften, hastigheden og åbningsstørrelsen, så den samme enhed kan bruges til forskellige produkter. Dette gør det muligt for motoriserede armaturer nemt at håndtere en række forskellige deletyper. Introduktionen af mere teknologi i disse gribere betyder også, at "hjernekraften" af disse enheder nøjagtigt kan måle afstande, hvilket giver en måde at samle komponenter op og måle dem på samme tid.
Elektriske gribere er ideelle til kollaborative robotapplikationer og kan integreres problemfrit med kollaborative robotstyringssystemer.
En ulempe ved elektriske gribere er, at de generelt har en tendens til at give mindre gribekraft end pneumatiske gribere. De kan også være dyrere ud fra et omkostningsperspektiv.