Indledning:Industrielle robotter er normalt mekaniske enheder, der bruges til fremstilling af applikationer i et fabriksmiljø, og dets fremkomst har reduceret arbejdsintensiteten for arbejdere og forbedret produktiviteten i forskellige virksomheder. For at give dig en bedre forståelse af industrirobotter vil dette papir tage den mekaniske struktur af industrirobotter til at udføre introduktionen af det relevante indhold.
Industrirobotter og menneskevåben deler et fælles træk; selvom de ser anderledes ud, deler de faktisk den samme underliggende struktur af knogler og led. Grundskelettet af en industrirobot består hovedsageligt af forbindelsesstænger og led eller andre former for bevægelsessubs. I modsætning til den menneskelige arm er dele, der kan bøje og bevæge sig frit, såsom albue og skulder, led, og knoglerne, der forbinder disse led, svarer til robottens forbindelsesstænger.
Industrirobotter er sammensat af mekanisk struktur, styresystem og drivsystem osv. Generelt består industrirobotternes mekaniske struktur af sæde, talje, arm, håndled og hånd osv. Nogle industrirobotter har også gangmekanisme. Det følgende vil introducere den mekaniske struktur af industrirobotter.
Komponenter af industriel robotmekanik
1.Maskinbase
Industrirobottens maskinbase er den grundlæggende del af robotten, som spiller rollen som forbindelse og støtte og har en vis grad af stivhed og stabilitet. Chassis, der kan fastgøres, kan også være gående, fast chassis er generelt fastgjort med nitter på jorden eller på arbejdsbordet, samt fastgjort i bjælken og på platformen. Vandrende maskinbase er for at tillade industrirobotter at fuldføre driften af en længere afstand, har generelt rulletype eller overlejringsbæltetype, og industrirobotter er normalt faste maskinbaser.
2. Talje
Taljen er den del, der forbinder chassiset og armen, og er den understøttende del af armen. I henhold til aktuatorens forskellige koordinatsystemer kan taljen enten rotere på chassiset eller laves i et enkelt stykke med chassiset, og nogle gange kan taljen flyttes på chassiset gennem styrestangen for at øge arbejdet plads. Produktionsfejl, bevægelsesnøjagtighed og glathed af taljen har en afgørende indflydelse på positioneringsnøjagtigheden af industrirobotter.
3.Våben
Armen er den vigtigste bevægelige del i industrirobottens mekaniske struktur, som bruges til at forbinde basen, taljen, håndleddet og hånden samt støtte håndleddet og hånden og kan justere håndens specifikke position i plads. Når armen arbejder, skal den ikke kun bære den hvide kropsvægt af håndleddet og hånden, men skal også bære vægten af emnet, og dens egen bevægelse er mere berømt, så kraften er kompliceret.
Armen omfatter hovedsageligt den store arm og den lille arm. Den store arm forbinder taljen og den lille arm, placeret mellem dem, den store arm og den lille arm og bagenden af delene på taljen til bevægelse, for at ændre den forreste og bageste og op og nede position af hånd. Den lille arm forbinder den store arm med håndleddet og er placeret mellem dem, og den lille arm kan bevæges med håndleddet og det bageste endestykke på den store arm for at ændre håndens frem- og tilbage- og op- og ned-positioner. Armen har normalt tre frihedsgrader, det vil sige armens ekstension og tilbagetrækning, drejning og pitch- eller elevationsbevægelser.
4. Håndled
Håndled bruges til at forbinde arm og hånd dele, spillede rollen som Wen støtte hånd, kan ændre holdningen af hånden. Industrirobotter skal normalt have seks frihedsgrader for at hånden kan nå målpositionen og i den forventede kropsholdning, og frihedsgraderne på håndleddet er hovedsageligt at realisere den forventede holdning.
Håndleddet kræver typisk tre frihedsgrader og består af tre roterende led, såsom armrotation, håndledssving og håndrotation, i forskellige kombinationer. Afhængigt af kravene til brugen kan håndleddets frihedsgrader ikke nødvendigvis være tre, men kan være en, to eller mere end tre. Valget af håndledsfrihedsgrader er relateret til faktorer som robottens positioneringsnøjagtighed, kravene til bearbejdningsprocessen og emnets position.
5. Hånddel
Hånden på en industrirobot kan også kaldes en end-effector, som er monteret på håndleddet af en industrirobot og bruges som en komponent til at udføre opgaver. For industrirobotter er hånden en af nøglekomponenterne til at udføre opgaven, og dens hånd kan være som en menneskehånd med fingre, eller som et dyrs pote eller specialværktøj, såsom malingssprøjtepistoler og svejsepistoler. Hånden af industrirobotter kan bredt kategoriseres i klemhånd, adsorptionshånd, speciel hånd og generel hånd. Der er en mekanisk grænseflade mellem hånden og håndleddet, som gør det muligt at fjerne hånden og udskifte den, når industrirobotten har forskellige opgavemål.
Ved at gennemse ovenstående artikel kan vi forstå, at den mekaniske struktur af en industrirobot består af en base, talje, arm, håndled og hånd, som hver har flere frihedsgrader, og dermed udgør et mekanisk system med flere frihedsgrader . Hvis industrirobotten desuden har en gangmekanisme, udgør den en gårobot: hvis industrirobotten ikke har en gåfunktion, udgør den en enkeltarmsrobot. For at lære mere om viden og anvendelse af industrielle robotter, skal du være opmærksom på Jiezhong Robotics.